Em 1996, o sucessor Dominion chegou às lojas, uma obra que foi ainda mais diversificada e variada do que a estreia. Então, em 1997, o baterista Warner bem como cantor Mark Vanderbilt tiveram que ser substituídos. Kamelot encontrou mais do que apenas meros substitutos em Casey Grillo e Roy Khan, que se juntou à banda durante a produção do terceiro álbum, Siege Perilous. 

O novo line-up realizou uma extensa turnê na Europa durante o outono do mesmo ano, só para voltar ao Gate Studio em Wolfsburg 12 meses mais tarde, para produzir seu quarto trabalho de estúdio, The Fourth Legacy. 

O verão de 2000 trouxe a turnê nova aliança através da Alemanha, Áustria, Suíça, Holanda, Bélgica, Itália, Grécia e Espanha, durante o qual as gravações para o primeiro álbum ao vivo do Kamelot. Apenas alguns meses depois, a banda apresentou seu quinto álbum, intitulado Karma, que levou Roy Khan, Youngblood, Grillo e Barry em mais uma turnê europeia.

Epica chegou em 2003, os integrantes combinaram todos os pontos fortes das produções anteriores, com novas idéias e sons majestosos, seguido por outra turnê como atração principal na Europa, Japão, México e os EUA, bem muitas aparições em festivais de topo. The Black Halo acrescentou mais um capítulo emocionante e épico na história da banda.

Somente dois anos após o lançamento do aclamado “Epica” é que o Kamelot volta a apresentar material inédito. “The Black Halo” é lançado em 2005 e dá continuidade a história começada no disco anterior. O novo disco trás uma aura sombria em suas canções e assim como o anterior, é um grande sucesso dentro da cena metálica, sendo considerado ainda melhor. Para muitos, considerado uma verdadeira obra-prima da música. Com “The Black Halo” a banda vai ganhando contornos de principal banda da atualidade. Suas músicas tem identidade própria, sendo únicas no estilo. A banda chega as posições 24, 50 e 41 na Suécia, Finlândia e Japão, respectivamente. Destaques para “March of Mephisto” com a participação de Shagrath da banda Dimmu Borgir, “The Haunting” com Simone Simons da banda Epica, “Abandoned”, “Soul Society”, “Memento Mori” e “Black Halo”.

A continuação de sua adaptação da história de Fausto sobre a batalha entre o bem e o mal que começou no álbum anterior novamente combina a história de Goethe com a experiência da banda. O video "The Haunting" e "March Of Mephisto" tiveram inúmeros acessos no YouTube, inclusive induziram a banda a criar seu próprio canal, chamado de KamTV, que já no início ficou entre os 10 melhores canais de música e em primeiro lugar entre os canais de Metal, incluindo todos os gêneros. Com o lançamento do álbum The Black Halo, Kamelot deu início uma turnê pela Europa, América do Norte, Japão e Brasil como banda principal, e mais em vários festivais ao redor do mundo.

Após o lançamento do muito bem sucedido álbum, Kamelot lançou seu primeiro DVD ao vivo, chamado One Cold Winter's Night, com direção da companhia Revolver Films e do mundialmente renomado diretor Patric Ullaeus.

Em 2007 a banda lança seu oitavo álbum, o aclamado “Ghost Opera”. No disco a banda dá continuidade à evolução que teve início alguns lançamentos atrás. Nele o grupo aposta ainda mais na intensidade dramática de suas músicas e mais uma vez acerta em cheio. Roy Khan continua em grande forma, talvez em sua melhor forma e assim também com o restante da banda que parece estar ainda mais madura e certa de onde quer chegar. Em “Ghost Opera” a banda contrapõe ainda com mais maestria o som pesado do metal com belas intervenções sinfônicas.

Em 2008 o álbum ganhou uma re-edição com o título de “Ghost Opera – Second Coming” que foi lançado com um CD bônus contendo algumas músicas ao vivo gravadas em Belgrado, além de algumas gravações que haviam sido lançadas como bônus em alguns países. O CD bônus ainda trás dois vídeos (“Memento Mori” em Belgrado e o clipe de “The Human Stain”).

Em 2010 a banda entra em estúdio para gravar seu nono álbum de inéditas, "Poetry For The Poisoned", que promete ser um álbum épico. As primeiras imagens da capa do novo álbum e a lista das canções são disponibilizadas no site oficial da banda no começo do mês de agosto. Este novo trabalho do Kamelot estará disponível em três versões: CD normal, Digipack contendo CD + DVD (Bônus) e LP duplo em vinil, de acordo com informações do site oficial.

Também é importante relatar a volta do baixista norte-americano Sean Tibbetts no final de 2009 ao Kamelot, ele que integrou a banda em seu início e substituiu o baixista Glen Barry, que deixou o Kamelot por razões familiares.

Em 20 de abril foi oficializada a saída do vocalista Roy Khan, que segundo a banda foi devido a problemas de saúde de ordem psicológica a qual causa extrema exaustão, ocasionados por deixando agora o posto em aberto. Com a participação de Fabio Lione, Rhapsody Of Fire, no vocal principal e participações de Simone Simons e Tommy Karevik que executaram algumas musicas em algumas apresentações, banda fez uma tour mundial, Pandemonium Over, passando pelas principais capitais. No Brasil o show aconteceu em Abril/2011, em Porto Alegre e em São Paulo.

Após a turnê realizada com vocalistas convidados a banda passou a se dedicar a novas músicas para o álbum seguinte e vídeos de audições para continuar com a escolha de um novo vocalista.

No dia 22 de junho de 2012, foi anunciado que o novo vocalista seria Tommy Karevik vocalista da banda de metal progressivo Seventh Wonder. O primeiro show oficial da banda com o novo vocalista aconteceu no festival Masters of Rock na República Checa.

No fim de outubro, foi lançado o novo album Silverthorn junto com o clipe Sacrimony (Angel Of Afterlife), que conta com os vocais de Tommy Karevik.